PCL中点云数据格式之间的转化

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                                     )

 void pcl::fromROSMsg(const pcl:PCLPointCloud2 & msg

可能写的比较乱,要是有用到关于PCL中点云数据类型的转换以及可视化等功可能够够否参考,一起去欢迎有兴趣者扫描下方二维码可能QQ群

  

线程中红色每种要是一句实现两者之间的数据转化的让我们 可能够够看出

                                                     )

四种 生活段代码来实现保存的作用。那末见到那看一下可视化的结果

区别:    

(1)

与我交流要是投稿,让我们 一起去学习,一起去进步与分享

                                                     const MsgFieldMap & filed_map

(1) 关于pcl::PCLPointCloud2::Ptr和pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>两中数据特征的区别

举个例子

那末也可能够够使用

(2)

  viewer.showCloud(cloud);  //PCL库的可视化

  pub.publish (output);     //那末原来 的output的类型仍然是sensor_msgs::PointCloud2,可能够够通过RVIZ来可视化

}

                                                  )

 void pcl::fromROSMsg(const pcl:PCLPointCloud2 & msg

那末对于四种 生活段小线程实现了从发布的节点中转化为可能够够使用PCL的可视化函数实现可视化,未必一定要用RVIZ来实现,要是有让我们 分析以下其中的步骤,在订阅话题的回调函数中,

(3)

void  cloud_cb (const sensor_msgs::PointCloud2ConstPtr& input)        //这上方设置了有有一一一两个 数据类型为sensor_msgs::PointCloud2ConstPtr& input形参

{

  sensor_msgs::PointCloud2 output;                                //ROS中点云的数据格式(可能说是发布话题点云的数据类型)

  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);     //对数据转换后存储的类型

  output = *input;

   pcl::fromROSMsg(output,*cloud);   //最重要的一步骤实现从ROS到PCL中的数据的转化,一起去也可能够够直接使用PCL库实现可视化

在使用fromROSMsg是四种 生活在ROS 下的四种 生活数据转化的作用,让我们 举个例子实现订阅使用kinect发布   /camera/depth/points  从线程中让我们 可能够够看了怎么使用该函数实现数据的转换。要是我在线程中加上了可能使用PCL的库实现在ROS下调用要是可视化,

那末依照四种 生活的命名风格让我们 可能够够查看了更多的关于的数据格式之间的转换的类的成员

把pcl::PCLPointCloud数据格式的点云转化为pcl::PointCloud<pointT>格式

   void pcl::fromPCLPointCloud(const pcl:PCLPointCloud2 & msg

那末要实现它们之间的数据转换,

                                 pcl::PointCloud<PointT>  & cloud

                                     )

使用pcl_viewer 可视化保存的PCD文件

使用 PCLPointCloud2 (PCLPointCloud2, PointCloud<T>)生成买车人的 MsgFieldMap

                                  const MsgFieldMap & filed_map

                                  pcl::PointCloud<PointT>  & cloud

                                                   pcl::PointCloud<PointT>  & cloud

(4)

                                                  pcl::PointCloud<pointT> &cloud

void pcl::fromPCLPointCloud2(const pcl::PCLPointCloud & msg

函数使用field_map实现将有有一一一两个 pcl::pointcloud2二进制数据blob到PCL::PointCloud<pointT>对象